mirs24_esp32

ESP32を用いた2024年mirs標準機用プログラムです
micro-rosを用いて他コンピュータと通信を行います

本来ならaction通信を用いて実装するべき機能をservice通信で実装することにしています
理由としては以下の通り

• 資料の少なさによる可読性の低下（このプログラムはmirsで全員が使用できることを念頭に作成されています）
• actionの動作が多くのリソースを要する(1つのaction通信は2つのservice通信と1つのtopic通信の複合)
• そもそも開発してみてもうまく動かんかった

時間のかかる動作をする際はスレッドを分けるなどしてspinが止まらないようにすることを推奨します
自力でactionの実装ができる方は実装を推奨します

※各班開発者へ
mainへの直接pushは禁じています。mainに変更を加えたい場合は開発用ブランチを立てて、pull requestを出してください
カスタマイズするなら個人または団体のアカウントでforkしてください

使用方法

このリポジトリと使用するライブラリのダウンロード

git clone https://github.com/mirs240x/mirs24_esp32.git
git clone https://github.com/mirs240x/micro_ros_arduino_mirs240x.git

ダウンロードしたライブラリはarduinoIDEのlibraryに配置

詳細

内部ファイルの詳細

ファイル	機能概要
mirs24_esp32	setup関数とloop関数の実行
config.h	設定・定数関連
encoder	エンコーダーの読み取り
vel_ctrl	速度制御
vel_pub	速度計算
vlt_observer	電圧監視
ros_setup	micro-rosに関わる諸々の設定や宣言
pubsub_callback	publisher/subscliberに関するコールバック関数置き場
server_callback	server/clientに関するコールバック置き場

topic詳細

publish

topic	概要	型
/encoder	エンコーダーのカウント値	std_msgs/msg/Int32MultiArray
/vlt	バッテリー電圧	std_msg/msg/Float64MultiArray
/vel	左右の移動速度	std_msgs/msg/Float64MultiArray

subscribe

topic	概要	型
/cmd_vel	速度指令値	geometry_msgs/msg/Twist
/params	パラメーター(消去予定)	mirs_msgs/msg/BasicParam