Ply Parser

convert *.ply to *.ply

알고리즘 동작 순서

1. 기존 ply 폴더를 순회하며 읽어들임 (이 때 순차적으로 읽는것이 아니라 특정 조건(나도 모름)에 따라 읽는듯..)
   
2. 불러온 ply 파일에서 x, y, z 값만 따로 쓸 거임
   
3. 새롭게 ply를 쓸 것이기 때문에 properties에 x, y, z and timestamp를 추가해줘서 객체를 생성
4. 새로운 ply에 기존 파일의 x, y, z를 저장 후에 timestamp는 임의로 할당해줌 (e.g. timestamp += 0.1 )
   

ct_icp/${dir_name}에 있는 frame_####.ply 파일을 읽고,
ct_icp_text/${dir_name}에 그 결과값을 저장함

How to use

clone this repo.

$ git clone https://github.com/bigbigpark/PLY-PARSER.git

build and run

$ cd PLY-PARSER
$ mkdir build
$ cmake ../
$ make

Specify the folder

$ ./main sangam

TODO

• ply file을 순회할 때 랜덤으로 읽는 문제 해결
• ${dir_name}에 폴더가 없을 때 생성하는 알고리즘 짜야함
• 생성한 ply 파일에 timestamp 값을 대입해서 저장해야함
• rosbag file을 바로 ply로 저장할 수 있도록 해야함
• 나중에 실시간으로 동작할 수 있게끔 인터페이스 코드를 짜야함