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• ロボコン
  • ABU Robocon 2022 技術賞 (豊橋技術科学大学)
    • 担当
      • R1ロボット (画像左) の全制御
      • その他
  • 学生ロボコン 2022 優勝 (豊橋技術科学大学)
    • 担当
      • R1ロボット (画像左) の全制御
      • その他
  • 東海地区交流ロボコン 2021 優勝 (豊橋技術科学大学 シン・夜に駆ける)
    • 担当
      • ロボットの全制御
  • RoboMaster 2019 Japan Winter Camp 準優勝 (Scramble)
    • 担当
      • 3台のロボットの制御
  • RoboMaster 2019 Japan Summer Camp 優勝 (Scramble)
    • 担当
      • 2台のロボットの全制御
  • 高専ロボコン 2018 近畿地区大会 技術賞 (舞鶴高専Bチーム)
    • 担当
      • 2台のロボットの全制御
      • その他
  • 近畿地区合同ロボコン 2018 合ロボ大賞 (舞鶴高専Bチーム)
    • 担当
      • ロボットの全制御
• 研究実績
  • 倉庫内のAMR自走化に向けた天井特徴を利用するUMapの開発
  • 円筒パノラマ変換によるUMapの位置推定性能向上
• 個人開発
  • 点群マッチング
  • メタヒューリスティクスアルゴリズム

ロボコン

ABU Robocon 2022 技術賞 (豊橋技術科学大学)

ライブ配信
 vs 香港
 vs 中国

担当

R1ロボット (画像左) の全制御

• 動作の自動化
• 足回り制御（独立4輪ステアリング）
• 経路生成（加速度制約時の時間最適経路）
• 経路追従
• 自己位置推定（LiDAR + オドメトリ）
• ボール射出制御
• 全機構の制御

その他

• チーム副リーダー
• 制御班リーダー
• 2台のロボットの操縦者

学生ロボコン 2022 優勝 (豊橋技術科学大学)

ライブ配信
 vs 新潟大学
 vs 東京工科大学
 vs 金沢工業大学

担当

R1ロボット (画像左) の全制御

• 足回り制御（独立4輪ステアリング）
• 動作の自動化
• 経路生成（加速度制約時の時間最適経路）
• 経路追従
• 自己位置推定（LiDAR + オドメトリ）
• ボール射出制御
• 照準制御
• 全機構の制御

その他

• チーム副リーダー
• 制御班リーダー
• 2台のロボットの操縦者

東海地区交流ロボコン 2021 優勝 (豊橋技術科学大学 シン・夜に駆ける)

公式動画

担当

ロボットの全制御

• 足回り制御（独立4輪ステアリング）
• 動作の自動化
• 経路生成（加速度制約時の時間最適経路）
• 経路追従
• 自己位置推定（オドメトリ）

RoboMaster 2019 Japan Winter Camp 準優勝 (Scramble)

ライブ配信
 vs OOEDO SAMRAI

担当

3台のロボットの制御

• 足回り制御（4輪メカナムホイール）
• 砲塔制御
• 射出制御
• その他機構制御
• 操縦画面制御

RoboMaster 2019 Japan Summer Camp 優勝 (Scramble)

ライブ配信
 vs OSAKA TAKOYAKI
 vs FUKUOKA NIWAKA杠

担当

2台のロボットの全制御

• 足回り制御（4輪メカナムホイール）
• 砲塔制御
• 射出制御
• その他機構制御

高専ロボコン 2018 近畿地区大会 技術賞 (舞鶴高専Bチーム)

ライブ配信
 vs 神戸高専Aチーム

担当

2台のロボットの全制御

• 動作の自動化
• 足回り制御（3輪オムニホイール）
• 自己位置推定（オドメトリ）
• 全機構制御
• フィールドオブジェクト検出
• コントローラ作成

その他

• チームリーダー

近畿地区合同ロボコン 2018 合ロボ大賞 (舞鶴高専Bチーム)

ライブ配信
 vs 香川高専高松キャンパス
 エキシビジョン

担当

ロボットの全制御

• 動作の半自動化
• 足回り制御（3輪オムニホイール）
• 全機構制御
• コントローラ作成

研究実績

倉庫内のAMR自走化に向けた天井特徴を利用するUMapの開発

SICE中部支部若手研究発表会2023

円筒パノラマ変換によるUMapの位置推定性能向上

SI2023

個人開発

点群マッチング

リポジトリ

メタヒューリスティクスアルゴリズム

リポジトリ

クレジット

VoiceGate