安装方式

clone本仓库代码到ros工作空间中

使用默认分支minimum-snap运行

最后rviz运行结果中，/path话题展示了路径规划结果（绿色），trajectory_generator_node/vis_trajectory话题展示了轨迹规划结果（蓝色）

编译

catkin_make
source devel/setup.sh

运行

roslaunch astar_path_planner astar_planner.launch

当编译无报错、rviz显示随机生成圆柱障碍物和绿色直线初始路径时表明编译安装成功

任务一

在src文件夹下的astar_planner中替换Step1～3的内容，实现随机生成的地图上的A*路径规划。

任务二

在Trajectory中替换Step 4部分，实现轨迹生成类，具体方案可见代码注释

提交要求：

1. 按照PPT要求完成实验报告
2. 代码提交方式为github链接，请在实验报告中醒目位置给出代码仓库
3. 请确保提交仓库中的代码可以直接运行，如果使用第三方库请在README中说明
4. 报告中必须包含的结果截图
   1. A*算法的无碰撞路径图
   2. 所采用轨迹优化方法生成的轨迹图
5. 报告内容可以包含的内容（不必须）：不同障碍物环境下的效果，所采用方法的计算时间，不同求解方法的性能差异等
6. 研究现状可以从路径搜索、障碍环境表示、避障方法、轨迹规划、工程应用、轨迹跟踪控制器等多个维度展开，可以挑选自身熟悉的领域进行展开