readme.md

video available on:
https://www.bilibili.com/video/BV1Gx4y1U7Us/

1.用蚁群算法解决旅行商问题(寻找n个城市中间的最短遍历路径)

antAlogrithm.py
antAlogrithm_reconstruct.py(重构：包装成类)

运行结果：video\旅行商

2.用蚁群算法解决连续空间的寻路(寻找从起点到终点的最短路径)

continous_alog.py
continous_alog_multithread.py(多线程求解实现)
continous_alogrithm_reconstruct_.py(重构：包装成类)
map_creator.py(生成地图)

运行结果: solutionMap
把图片合成视频: video\旅行商

其中一种算法是初始轨迹用RRT生成,这部分使用了知乎某个作者的源码
https://github.com/chenjm1109/robotics-zhihu/tree/main/src/MotionPlanning/motion_planning

3.步行机器人机身位置规划和足端落脚点规划

robot_antAlogrithm.py(未完成)
求解效率很低,约等于弱化版的RL算法,所以没继续做

运行结果：video\足式机器人