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プロポでDonkeyCarを操作する

DonkeyCarの操作には今まで、F710を使っていました。 しかし、学習に使うには分解能が低く、テック系イベント会場ではBlueToothや無線LANは混雑してほぼ使えません。 リアルタイム処理が必要なラジコン操作で使うなら、プロポのほうがよいです。 さらに、柏のDonkeyCarのレース、ランクインできなかったのにJumperT16を残念賞でいただいてしまったので、有効活用することにしました。 残念賞にしては豪華すぎやしませんかね？

ブレッドボードでプロポの入力をArduinoMicroに入れる

ArduinoはHIDに対応しているため、さすだけで入力デバイスとして使用することができます。 nanoは割り込み入力に対応したポートが少ないため、Microを選びます。 近藤科学のページに基板のレイアウトが載っているので、そちらを参考にするほうが早そうです。 一定のニーズがあると思うので、変換基板を作成したいところです。

こちらのページを参考にソフトを作成します。 https://qiita.com/arigadget/items/51bf75e19cd395ac9b2f

ソフトウェア

私が使用するT16の入力は、16個あるのですが、受信機は8chです。ArduinoMicroの割り込み対応のI/O入力が8chなのと、DonkeyCar程度ならそれほど大量の入力は必要ないです。 DonkeyCar側にも改造が必要です。 整ったらそちらもGitHubに入れておきます。

DonkeyCarに必要な入力

プロポからの入力は、アナログ的に処理したいステアリングとアクセル。あとは、モード変更ボタン程度。

名称	プロポ側の入力	説明
throttle	位置固定のアナログスティック	スロットル。固定できるの一定速度で走れる
steering	位置が中央に戻るアナログスティック	ステアリング
erase_last_N_records	3ステートボタンを割当	ONトリガで一定のレコードを消去
toggle_mode	トリガボタンを割当	手動/auto steering/local pilot の切り替え
emergency_stop	2ステートボタンを割当	非常停止

DonkeyCarのJOYSTIC設定をカスタムする

Donkey Carのプロポ対応その３（Donkey car設定編） こちらを参考に、DonkeyCar側のプログラムを書き換えます。

T16の入力などの設定の確認

T16は立ち上げるたびに警告出すんですが、ちょっとうるさいです。 音声を消したいところ。 公式の日本語マニュアルはこちら。 T16 16-Channel Digital Proportional R/C System BETA FLIGHT 日本語化プロジェクト

こちらに詳細な解説をしていただけています。

Jumper T16（Plus/Proも）を初めて使う人のための解説　初期設定～バインドまで

チャンネルのINPUTS設定を参考に調整します。

T16は左右の十字ボタンの名称が決まっていて、それをチャンネルに割り当てます。

名称	場所	定義した名称	チャンネル	説明
Rud	左/水平	-	-
Ele	右/垂直	-	-
Thr	左/垂直	Thr	CH1	スロットル
Ail	右/水平	Steer	CH2	ステアリング
SF	左上	emg	CH3	非常停止
SH	右上	mode	CH4	モード切替
SG	右上	eras	CH5	nレコード消去

左の水平、右の垂直は今回使用しません。

Arduino Micro ピンNo.確認

Arduino Microに印刷された番号や資料からはよくわからなかったので、記録しておきます。 ピン番号はアナログとデジタルで別の番号が割り当てられていて大混乱しました。 下の表はUSBポートを上にしたとき、左右に割り振られたデジタルの番号を表します。 また、PWM入力番号を①～⑦を記入しておきます。 受信機のCH1～CH7からのPWMケーブルを①～⑦のピンに入力します。 今回、私はCH1～CH5までを使用します。

左PWM in	左デジタル	----	右デジタル	右PWM in
-	13	--USBポート--	12
-	-3V3-		11	④
-	-REF-		10	③
-	18		9	②
-	19		8	①
-	20		7
-	21		6
-	22		5
-	23		4
-	-		3
-	-		2
-	5V		GND
-	RST		RST
-	GND		1
-	VIN		0
⑤	14		17
⑥	15		16	⑦