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#ifndef _VISION_H
#define _VISION_H
#include "system.h"
/*--------------------------------暂定协议-------------------------------------*/
#define VISION_LENGTH 22 //暂定22字节,头3字节,数据17字节,尾2字节
//起始字节,协议固定为0xA5
#define VISION_SOF (0xA5)
//长度根据协议定义,数据段长度为n需要根据帧头第二字节来获取
#define VISION_LEN_HEADER 3 //帧头长
#define VISION_LEN_DATA 17 //数据段长度,可自定义
#define VISION_LEN_TAIL 2 //帧尾CRC16
#define VISION_LEN_PACKED 22 //数据包长度,可自定义
#define VISION_OFF (0x00)
#define VISION_RED (0x01)
#define VISION_BLUE (0x02)
#define VISION_RBUFF_ANTI (0x03)//红逆大符
#define VISION_BBUFF_ANTI (0x04)//蓝逆大符
#define VISION_RBUFF_CLOCKWISE (0x05)//红顺大符
#define VISION_BBUFF_CLOCKWISE (0x06)//蓝顺大符
#define VISION_RBUFF_STAND (0x07)//红小符
#define VISION_BBUFF_STAND (0x08)//蓝小符
/* STM32 -> PC
CmdID 0x00 关闭视觉
CmdID 0x01 识别红色装甲
CmdID 0x02 识别蓝色装甲
CmdID 0x03 红符
CmdID 0x04 蓝符
*/
/* PC -> STM32
CmdID 0x00 关闭视觉
CmdID 0x01 识别红色装甲
CmdID 0x02 识别蓝色装甲
CmdID 0x03 小符
CmdID 0x04 大符
*/
//可利用收和发的指令码进行比较,当收和发的指令码相同时,可判定为数据可用
//帧头加CRC8校验,保证发送的指令是正确的
//PC收发与STM32收发成镜像关系,以下结构体适用于STM32,PC需稍作修改
typedef __packed struct
{
/* 头 */
uint8_t SOF; //帧头起始位,暂定0xA5
uint8_t CmdID; //指令
uint8_t CRC8; //帧头CRC校验,保证发送的指令是正确的
}extVisionSendHeader_t;
//STM32接收,直接将串口接收到的数据拷贝进结构体
typedef __packed struct
{
/* 头 */
uint8_t SOF; //帧头起始位,暂定0xA5
uint8_t CmdID; //指令
uint8_t CRC8; //帧头CRC校验,保证发送的指令是正确的
/* 数据 */
float pitch_angle;
float yaw_angle;
float distance; //距离
uint8_t centre_lock; //是否瞄准到了中间 0没有 1瞄准到了
uint8_t identify_target; //视野内是否有目标/是否识别到了目标 0否 1是
uint8_t identify_buff; //打符时是否识别到了目标，1是，2识别到切换了装甲，0没识别到
uint8_t blank_b; //预留
uint8_t auto_too_close; //目标距离太近,视觉发1，否则发0
/* 尾 */
uint16_t CRC16;
}extVisionRecvData_t;
//STM32发送,直接将打包好的数据一个字节一个字节地发送出去
typedef struct
{
// /* 头 */
// uint8_t SOF; //帧头起始位,暂定0xA5
// uint8_t CmdID; //指令
// uint8_t CRC8; //帧头CRC校验,保证发送的指令是正确的
/* 数据 */
float pitch_angle;
float yaw_angle;
float distance; //距离
uint8_t lock_sentry; //是否在抬头识别哨兵
uint8_t base; //吊射
uint8_t blank_a; //预留
uint8_t blank_b;
uint8_t blank_c;
/* 尾 */
uint16_t CRC16;
}extVisionSendData_t;
//关于如何写入CRC校验值
//我们可以直接利用官方给的CRC代码
//注意,CRC8和CRC16所占字节不一样,8为一个字节,16为2个字节
//写入 CRC8 调用 Append_CRC8_Check_Sum( param1, param2)
//其中 param1代表写好了帧头数据的数组(帧头后的数据还没写没有关系),
// param2代表CRC8写入后数据长度,我们定义的是头的最后一位,也就是3
//写入 CRC16 调用 Append_CRC16_Check_Sum( param3, param4)
//其中 param3代表写好了 帧头 + 数据 的数组(跟上面是同一个数组)
// param4代表CRC16写入后数据长度,我们定义的整个数据长度是22,所以是22
/*----------------------------------------------------------*/
#define ATTACK_NONE 0 //不识别
#define ATTACK_RED 1 //识别红方
#define ATTACK_BLUE 2 //识别蓝方
extern extVisionRecvData_t VisionRecvData;//视觉接收结构体
void Vision_Read_Data(uint8_t *ReadFormUsart);
void Vision_Send_Data( uint8_t CmdID );
/****视觉控制*****/
void Vision_Ctrl(void);
void Vision_Buff_Ctrl(void);
void Vision_Auto_Attack_Ctrl(void);
void Vision_Auto_Attack_Off(void);
/*****视觉偏差获取******/
void Vision_Error_Yaw(float *error);
void Vision_Error_Pitch(float *error);
void Vision_Error_Angle_Yaw(float *error);
void Vision_Error_Angle_Pitch(float *error);
void Vision_Buff_Error_Angle_Yaw(float *error);
void Vision_Buff_Error_Angle_Yaw_Gimbal(float *error);
void Vision_Buff_Error_Angle_Pitch(float *error);
void Vision_Base_Yaw_Pixel(float *error);
void Vision_Get_Distance(float *distance);
void Vision_Compensation(float *compe_yaw, float *compe_pitch);
/********视觉辅助函数*********/
uint8_t VISION_isColor(void);
uint8_t VISION_BuffType(void);
bool VISION_IfCmdID_Identical(void);
bool Vision_If_Update(void);
void Vision_Clean_Update_Flag(void);
bool Vision_If_Armor(void);
void Vision_Clean_Ammor_Flag(void);
#endif