Passos adicionais para instalação no computador da IARA

Instalar ZED stereo Camera 2.3.3¶ ↑

((Obs.:)) A instalação da ZED só é obrigatório na IARA, instale apenas se for usar a câmera ZED

a) baixe o arquivo .run do endereco

https://www.stereolabs.com/developers/release/2.3/

b) mude o atributo do arquivo para que possa ser executado

chmod  +x ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.3.3.run

c) execute o arquivo e siga a instalação padrão

./ZED_SDK_Linux_Ubuntu16_v2.3.3.run

IMPORTANTE: O SDK da ZED só funciona com CUDA 9.1 e não com CUDA 9.0. Tensorflow só funciona com CUDA 9.0. É possível continuar a instalação da ZED mesmo com a versão incompatível, mas eu imagino que algumas funcionalidades (por exemplo, o estéreo) devem ser prejudicadas, mas fica o aviso.

a) Para configurar o OpenJAUS siga o tutorial em : $CARMEN_HOME/sharedlib/OpenJAUS/README_ALBERTO.txt

b) Para que o GPS e o XSENS sejam configurados automaticamente ao serem conectados às portas USB, copie o seguinte arquivo do diretório data do Carmen para sua máquina:

cd $CARMEN_HOME/data
sudo cp 99-usb-serial.rules /etc/udev/rules.d/

Para que a porta serial nao enfileire mensagens do Xsens, siga os passos abaixo:

 $ sudo apt-get update
 $ sudo apt install setserial

Com o xsens conectado, execute:

 $ sudo usermod -a -G dialout pi
 $ setserial /dev/ttyUSB0 low_latency 

Para tornar o comando setserial permanente, adicione ele ao /etc/rc.local . Para isso, inclua a linha “setserial /dev/ttyUSB0 low_latency” no fim do arquivo /etc/rc.local uma linha antes do “exit 0”. Após um sudo reboot, tudo estará pronto para uso.

c) Ajustes na rede para o GPS Trimble Para conectar o novo GPS Trimble é necessário uma conexão com a Internet dentro da IARA. Optamos por usar um iPhone com conexão 3G. Para o iPhone funcionar no Ubuntu 12.04 é necessário um tanto de coisas… Perdemos o histórico mas dá para achar na Internet (Google iPhone 4S ubuntu 12.04 mount). Precisa instalar uns pacotes (apt-get install …). Se você tiver sucesso, vai ser possível usar o iPhone como Personal Hotspot, ou seja, usar a Internet de dentro da IARA. Feito isso, é necessário criar um Gateway da máquina que tem acesso a Internet (car01) para uma subrede da IARA (192.168.0.0 - a subrede de Carro Network). Para isso (ver página de referência em help.ubuntu.com/community/Internet/ConnectionSharing (Gateway set up)), considerando o iPhone em eth2 e a subrede da IARA em eth1:

sudo iptables -A FORWARD -o eth2 -i eth1 -s 192.168.0.0/24 -m conntrack --ctstate NEW -j ACCEPT
sudo iptables -A FORWARD -m conntrack --ctstate ESTABLISHED,RELATED -j ACCEPT
sudo iptables -t nat -F POSTROUTING
sudo iptables -t nat -A POSTROUTING -o eth2 -j MASQUERADE
sudo iptables-save | sudo tee /etc/iptables.sav

Os comandos acima criam um NAT do iPhone para a subrede da IARA. Em seguida, é necessário editar o /etc/rc.local e adicionar a linha abaixo antes de “exit 0”:

iptables-restore < /etc/iptables.sav

É necessário ainda:

sudo sh -c "echo 1 > /proc/sys/net/ipv4/ip_forward"

Para tornar isso permanente, inclua as linhas abaixo em /etc/sysctl.conf:

net.ipv4.ip_forward=1
net.ipv4.conf.default.forwarding=1
net.ipv4.conf.all.forwarding=1

No Network Manager, tem que setar “Use this connection only for resources on its network” (Network Manager->IPv4 Settings->Routes) em todas as redes cabeadas exceto a do iPhone. Pronto!